요가는 인도에서 약 6천년 동안 수행자들 사이에서 전해 내려오는 인류의 역사상 가장 오래되고 가장 체계적으로 발달 된 종합적인 심신 수련 방법입니다. 요가는 오랜 세월 동안 수많은 요가수행자들과 지식인, 과학자 등에 의해 실험되어지고 정리된 믿을 수 있는 몸과 마음에 관한 과학이며, 지혜입니다.

요가는 스승으로부터 그 제자에게 입으로만 구전되어 왔습니다. 이렇게 비밀리에 전달되는 과정에서 많은 내용이 첨가되고 또한 많은 내용이 수정되거나 변모 혹은 소실 되었습니다. 이러한 역사 속에서 요가는 어떤 전통을 고수하는 유파가 형성되었고,또한 다른 유파와 대립하거나 그 사상의 일부를 자신의 것으로 수용하기도 하였습니다.
그래서 요가는 유파나 선생에 따라서 그 이론이나 수행 법이 전혀 다른 경우도 있고, 때로는 유사한 점들도 가지고 있습니다.